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根据南京工业大学科技成果转化管理办法（南工校科[2019]2号）及南京工业大学科技成果转化实施细则（南工校科[2019]3号），现将我校“一种用于车轮力传感器的非线性解耦方法”等5件发明专利转让有关事项公示如下：

一、发明专利基本情况

1、 专利名称：一种用于车轮力传感器的非线性解耦方法

专利号：ZL201810996996.4

发明人：冯李航、董自强

专利简介：针对车轮力传感器各通道间的非线性耦合问题，提出基于非线性建模与矩阵求解的解耦方法。通过构建多通道非线性映射关系及迭代补偿算法，有效消除力与力矩间的交叉干扰，在不增加硬件成本下提升测量精度，适用于复杂行驶工况下车轮动态载荷监测。

2、专利名称：一种用于车载MEMS惯性传感器的时延降噪方法

专利号：ZL202010339248.6

发明人：冯李航、戴海航、陈伟

专利简介：针对低成本MEMS传感器输出信号存在时延与噪声的问题，提出基于时间延迟多重线性回归模型与自适应滤波的降噪方法。利用历史时刻输出与真实值的线性关系，有效补偿时延并抑制噪声，提升车辆姿态解算与组合导航的实时性与精度。

3、专利名称：基于注意力机制的多模态融合地面污迹识别方法及系统

专利号：ZL202311550625.0

发明人：冯李航、赵达、贾立鑫、焦文华、梅雪

专利简介：融合图像与气体等多模态数据，引入注意力机制对不同模态特征自适应加权，突出污迹区域并抑制背景噪声。采用轻量化网络实现实时处理，显著提高复杂场景下油污、水渍等地面污迹的识别准确率与鲁棒性。

4、专利名称：一种子母式移动机器人协同穿越的通过性迁移评价方法

专利号：ZL202311341880.4

发明人：魏恒骥、冯李航

专利简介：针对子母机器人在软地面通过性差异问题，提出基于域自适应迁移学习的评价方法。利用母体实测数据建立源域模型，迁移适配至子体目标域，快速预测沉陷量、滑转率并预警，提升协同穿越安全性与效率。

5、专利名称：一种基于T-S模糊滑模平衡的双惯性平衡轮独轮车控制方法及系统

专利号：ZL202410369651.1

发明人：艾以琳、冯李航、史建涛、张正佳、王成杰

专利简介：针对欠驱动双惯性独轮车的强耦合与不确定性，提出解耦控制结合T-S模糊滑模自适应调节。实现快速响应、小稳态误差与抖振抑制，在外部扰动下维持姿态自平衡，适用于电动独轮车及自平衡机器人。

二、转让方式：专利权转让

三、转让价格：300万元

四、公示期为2026年4月20日至2026年5月4日

公示期间，如有异议，请以书面、电话形式向科学研究院反映。

联系方式：025-58139211，行政楼431办公室。